发那科fanuc机器人技术是一门综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对发那科fanuc机器人保养维修技术人员提出了更高要求。如何保证发那科fanuc机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对发那科fanuc机器人设备维护保养以及故障维修工作就尤显重要。

为最大限度地保证发那科fanuc机器人正常运行，发那科fanuc机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的发那科fanuc机器人，则需要每年进行一次酷卡机械手保养。

发那科fanuc机器人保养中常用的设备包括发那科fanuc机器人零点校正仪，以便精确地确定机器人某根轴的机械零点位置。

发那科fanuc机器人保养，首先检查abb机械手状态与机器人控制柜状态：

广州子锐机器人技术有限公司

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发那科fanuc机器人保养

一、发那科fanuc机器人机械手机器人轴：

二 发那科fanuc机器人齿轮箱：

三、发那科fanuc机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。

四、发那科fanuc机器人固定状态：

五、发那科fanuc机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。

六、检查机器人零位，校正。

子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

七、检查机器人各轴加润滑油。

八、检查机器人各轴限位挡块。

发那科fanuc机器人零点校正方法如下：

进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果发那科fanuc机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。

与首次调整时同样的环境条件（温度等）

负载已装在机器人上。

所有轴都处于预调位置。

没有选择程序。

运行方式 t1

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步骤

1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > emt > 带负载校正 > 偏差学习。

2. 输入工具编号。用工具ok 确认。

选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记.

3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 emt 拧到测量筒上。然

后将测量导线连到 emt 上，并连接到底座接线盒的接口 x32 上。

4. 按下软键学习。

5. 按下确认开关和启动键。

当 emt 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止

运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出

来。

6. 用ok 键确认。该轴在选项窗口中消失。

7. 将测量导线从 emt 上取下。然后从测量筒上取下 emt，并将防护盖重新装

好。

8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

9. 将测量导线从接口 x32 上取下。

10. 用软键关闭来退出选项窗口。

abb控制柜保养

1、发那科fanuc机器人软件检查与备份：冷启动安  装软件，机器人备份

2、发那科fanuc机器人系统参数检查

fanuc机器人执行零点标定时显示位置调整菜单并解除报警的步骤

为进行fanucfanuc机器人电机交换，在执行零点标定时，需要事先显示位置调整菜单并解除报警。

显示报警

servo 062 bzal（伺服062 bzal）或servo 075 pulse not established（伺服 075 脉冲编码器位置未确定）

步骤

1 按照下面（1）～（6）的步骤显示位置调整菜单。

（1） 按下menu（菜单）键。

（2） 按下0 next（下一页），选择6 system（系统）。

（3） 按下f1type（类型），从菜单选择variables（系统变量）。

（4） 将光标对准于$master_enb 位置，输入1，按下enter（执行）。

（5） 再次按下f1type（类型），从菜单选择master/cal（位置调整）。

（6） 从master/cal菜单中，选择将要执行的零点位置标定的方法的种类。

2 servo 062 bzal的解除，按照（1）～（5）的步骤执行。

（1） 按下menu 键。

（2） 按下0 next（下一页），选择6 system（系统）。

（3） 按下f1type（类型），从菜单选择master/cal。

（4） 按下f3res_pca（脉冲复位）后，再按下f4yes（是）。

（5） 切断fanucfanuc机器人控制器的电源，然后再接通电源。

3 servo 075 pulse not established的解除，按照（1）～（2）的步骤执行。

（1） 再次通电时，再次显示servo 075 pulse not established。

（2） 在关节进给的模式下，使出现pulse not established提示的轴朝任一方向旋转，直到按下fault reset

全轴零点位置标定（对合标记零点位置标定的方法）是在所有轴零度位置进行的零点位置标定的方法。fanuc机器人的各轴，都赋予零位标记（对合标记）。通过这一标记，将fanuc机器人移动到所有轴零度位置后进行零点位置标定的方法。零点位置标定通过目测进行调节，所以不能期待零点位置标定的方法的精度。应将全轴零点位置标定作为一时应急的操作来对待。