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下位pc机及单片机所组成的一种实时分布式控制系统，采用智能传感仪器和常规传感器相结合的信息获取方式及变频器的变频调速控制，实现了水下机器人的运动控制。整个控制系统中动力定位控制主机用于通讯的时间最长，约为0.2秒，但仍远小于系统所要求的工作节拍（0.5秒），从而实现了对机器人位置姿态信息的实时获取。
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