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 众所周知，在nc定位中很关键的评价因素就是高精度、高速的定位控制，为了实现这目的，以及方便用户直接使用，fatek为旗下的fbs、b1/b1z系列的plc配备了从50khz到920khz 频率的高速脉冲，用户可以根据自己的使用需求进行选择，并且单机最多可以支持4轴输出，这一硬件上的支持，也提供了nc定位指令集发挥本领的舞台。

fatek plc指令集篇之nc定位指令集

谈到fatek的plc就不得不提到功能强大的nc定位指令集，这就好像在北方说起冬天，就不由自主地想到雪花似的。那么fatek plc的nc定位指令集到底有多好用，到底该怎么用呢？

说起这个，就要从fatek plc强大的硬件基础开始说然后有硬件指向软件指令集。

硬件上的支持

众所周知，在nc定位中很关键的评价因素  就是高精度、高速的定位控制，为了实现这目的，以及方便用户直接使用，fatek为旗下的fbs、b1/b1z系列的plc配备了从50khz到920khz 频率的高速脉冲，用户可以根据自己的使用需求进行选择，并且单机最多可以支持4轴输出，这一硬件上的支持，也提供了nc定位指令集发挥本领的舞台。

软件上的强大

在软件指令集方面，fatek不可谓用心不良苦，在平常的nc定位控制中，用户普遍使用的是g代码编程的方式，但是数控机床的编程方式的普及面并不是非常的广泛，很多终端客户在碰到这类的问题的时候往往无从下手，都要去请专门的工程人员过来编写程序。fatek在了解了这个情况之后，就努力将g代码和plc指令结合在一起，让用户以填写直观表格的方式以及常规的plc编程的方式进行nc定位指令的编写，对于需要进行nc定位的用户来说编写定位程序的门槛不止降了一个档次，那么nc定位指令有哪几个呢？指令里面的参数都是什么作用呢？

接下来，我们会着重的挑选高速脉波输出指令（fun140）、参数设定指令（fun141）、多轴高速脉冲输出指令（fun147）来进行介绍。

nc定位程序之高速脉波输出指令（fun140）

对于高速脉波输出指令

（fun140），fatek采用的操作方式是功能块+表格的方式进行指令编写，这就很贴近编程人员熟悉的编写方式。另外，值得一提的是每一定点位我们称为一步（包含输出频率、动作形成、转移条件），为了减少用户的编程量，每个fun140指令最多可以执行250步的定位动作，并且只需要占用9个非特殊寄存器（连续），这样子以来编程的自由度就提高了很多，用户可以去定义自己想要定义的寄存器空间。

用户在添加了fun140指令的功能块之后，用户还需要添加伺服命令表格，具体的打开步骤是：专案名称——表格编辑——添加伺服命令表格，在弹出来的对话框中，添加相对应的表格名称，以及9连续寄存器的初试地址。点击确定之后就可以开始添加伺服命令。

fun141指令林林总总总共包括22个参数，这些都是nc定位控制当中的一些细节参数，下面我们将会给您一一介绍。

■ 0.单位设定：您可以选择0.机械单位、1.脉波、2.复合单位，在选择0的时候则程序内所使用的行程和速度设定值均被制定为mm，deg，inch为单位。在选择1的时候则程序内所使用的行程和速度设定值均被制定为pulse为单位，即ps。在选择为2时则程序内所使用的行程设定值被制定为mm，deg，inch为单位，而速度的设定值单位为ps。

■ 1.脉波数/转：即电机转一圈的脉冲数，可填数字范围为1-65535。但是这里需要跟参数14联系起来，如果参数14=0则参数1有效，如果参数14≠0，则参数1无效。

■ 2.移动量/转：即电机一转的移动量，如果参数0选择0或2，则该参数的单位便不是ps/转，而是um/转。

■ 3.最小设定单位：内定值为2，详单股小数点2位，只与单位为mm、deg、inch的参数有关。

■ 4.最高速度设定：内定值为460000，即460000ps/秒，如果参数0选择的是机械单位，则输入范围是1~15300cm/分钟，若是复合单位以及脉冲单位则输入范围是1~921600ps/秒。

■ 5.起始/结束速度：起始/结束速度的设定值，内定值为460000，即460000ps/秒，如果参数0选择的是机械单位，则输入范围是1~15300cm/分钟，若是复合单位以及脉冲单位则输入范围是1~921600ps/秒。

■ 6.原点复归减速速度：即回原点时电机的减速速度，如果参数0选择的是机械单位，则输入范围是1~15300cm/分钟，若是复合单位以及脉冲单位则输入范围是1~65535ps/秒。

■ 7.齿轮间隙补正值：设定范围：0~32767ps，反相行走时，行走距离会自动加上此值。（多轴直线插补命令此参数无效）

■ 8.加减速时间设定：此参数的单位时间是ms，设定范围0~30000ms，当参数12=0时，则该参数的数值既是加速时间又是减速时间，若参数12≠0，则该参数只为加速时间即从初始速度加速到参数4所设定速度的时间。

■ 9_0.运转方向设定：可以通过参数选择脉冲输出的方向。

■ 9_1.原点复归方向设定：可以通过参数选择回原点的方向的方向。

■ 10.正转移动量补正值：正转脉冲输出时，会自动加上此值作为移动距离，设定范围为：-32768~32767 ps。多轴直线插补无效。

■ 11.反转移动量补正值：反转脉冲输出时，会自动加上此值作为移动距离，设定范围为：-32768~32767 ps。多轴直线插补无效。

■ 12.减速时间设定：设定范围：0~30000ms。多轴直线插补无效。

■ 13.补间加减速时间（定数）设定：用来设定直线插补运动，由静止（速度=0）加速至工作频率所需时间；

■ 14.脉冲数/转：设定范围0~1999999，但是这个参数的优先级是比参数4高的。

■ 15_0.近点dog输入接点设定；这一点必须为主机的输入点，即x点，并且可以改点常开常闭状态来触发。这个点可以被成为是原点，当经过这一点就会执行相对应模式的回原点模式。

■  15_1.行程极限输入接点设定：和15_0同样的设定方式，只是这个参数主要用在设定行程极限。

■ 15_2.零点信号pg0接入点设定：此点也必须为主机的输入点，但是只能x0-x15，并且可以设定前缘计数或是后缘计数，此点作用是联系参数17，当经过零点信号是会根据触发零点信号进行计数，当计数记到参数17所设定的值时，则判定已经到达原点。

■ 15_3.归零清除信号：改点的设定点必须为主机的输出点，当归零完成之后便会发出一个脉冲当作信号，用户可以多加利用。

■ 16.机械原点位置值：输入范围为-999999~999999ps。

■ 17.零点信号数：输入范围为0~255。

下面我们将从一个程序实例，来介绍一下几个比较难理解的参数，样例程序如下图：

首先利用m1924起始脉冲将伺服参数指令的数据写入系统；接着清楚原点复归完成的信号；接下来的指令指的是启动原点复归动作；最后一条程序指的是fun140执行原点复归模式指令；

fun141指令参数设定如下图：

现在主要看参数15_0到参数17这几个参数跟原点复归动作的关联较大，首先近点dog表示靠近原点的位置，当碰到这个点就会切换到原点复归速度。行程极限x2需要跟实际的位置相关联，做到软硬件双保护；

fun140指令参数设定如下图：

上述的指令表示原点复归运动回忆5000ps的速度并且以模式2执行。

具体的程序动作步骤分解如下：启动原点复归动作后，会先以5000ps的速度，朝原点复归的方向移动，当遇到dog点（x0）动作时，速度会立即降为参数6所设的1000ps的速度，并且开始零点（pg0）计数，也就是类似慢慢靠近原点的方式，当零点信号计数到达参数17所设定的数值时即10原点复归动作完成，将归零清楚信号输出（y8），并保持20ms，并且根据参数16将原点的当前位置存入dr4088（第0轴所代表的当前位置寄存器），至此复归动作完成。

当然，fun140、141的动作组合可以完成更多的功能，用户可以自行进行尝试。

nc定位程序之多轴直线补间定位输出指令（fun147）

对于要使用多轴直线插补的系统，我们也退出了多达4轴的直线插补指令fun147多轴直线补间输出指令，这个指令也是采取功能块加表格一样的控制方式。下面是功能块的引脚释义：

同样的，我们也需要对其添加表格，具体添加方式也是：专案名称——表格编辑——伺服命令表格——右键点选，点击新增，然后在跳出的对话框中选择多轴命令表格，如图：

相对应的会出现一个表格供各位工程师编辑插补命令，如下图：

跟140指令类似，147指令也有速度一栏，同样的可以直接填入正整数及寄存器，正整数的设定范围从1到1840000，其单位同样要关联fun140参数0；在运转一栏中，有两个模式可以选择，即lin以及line，前者就是普通的多脉冲输出，而后者则称为多轴同动连续运转模式，但是在line模式中，只能使用adr模式的形成设定方式，并且四轴的设定值将会被解释为一定的比例关系（行程最长的为主轴，其余为从动轴）。举个例子来说，在line模式下，四轴的行程设定分别为1000、500、300、0，单位ps，则第一轴输出1000ps，第二轴以及第三周分别输出500ps和300ps。fun147会根据这个比例关系持续输出不停，直到离开条件满足或者fun147被停止。

在等待一栏中，设定的方式和fun140的设定方法一样。

到此，nc定位程序中几个最常用的指令介绍完了，小编自己也是受益匪浅。